1907年、ニューヨークにてアメリカ人の母とイタリア人の父の間に生まれる。学生時代はロンドン・ローマで建築を学ぶも職が見つからずデザイナーに転向。1932年ニューヨークに戻りインテリア・建築事務所を開設。第二次大戦後1946年にはチャールズ＆レイ・イームズ、ジョージ・ネルソンらと共に、モダンデザインの大衆化に尽力する。1952年、ハーマンミラー社に新設されたテキスタイル部門長に抜擢、1973年までの21年間で300種類以上のデザインを手がけた。1961年、ハーマンミラー社へ働きかけ同社初の小売店「Textile & Objects Shop(T&O Shop)」をオープン。そこでは家具やファブリックはもちろん、ジラルドの大好きな人形やおもちゃが所狭しと並べられた空間となった。1965年アメリカの航空会社ブラニフ航空（Braniff International Airways,現在は廃業）の旅客機のカラーリング、内装、ラウンジ、チケットまで全てのデザインを手掛けた。メキシコのフォーク・カルチャーへ傾倒し、1953年自宅をニューメキシコのサンタフェに移転。自宅の設計も手掛けた。1993年没。10万点を超える彼のフォーク・アートコレクションはインターナショナル・フォーク・アート・ミュージアム(MOIFA)に寄付された。